玉城街道清以前为乐清地。
清雍正六年建玉环厅时，于境中筑城建厅治，俗称城里。
1912年改厅治为县治，县公署所在地改称朝珠镇，1921年分置珠城、西青两镇，1928年，两镇并为环山镇。
建国后，沿用环山镇名称。
1980年，改称为城关镇。
1992年，青马、沙鳝、环城3乡撤销，并入城关镇。
2000年由城关镇、坎门镇、陈屿镇合并为珠港镇后，称为城关办事处。
2009年玉环县人民政府下发《玉环县人民政府关于建立玉环县人民政府玉城街道办事处等机构及人事任免的通知》，将城关办事处改为玉城街道办事处，并将城关镇改为玉城街道。