宋至元、明、清时属余姚县云柯乡。
清宣统元年（1909）属云和、云潭、云漾3乡。
1928年分属五区、六区；1930年改村里为乡镇，设长河镇，1950年4月境域置长河镇及垫桥、大云、沧田、潭北、高兴5乡，属周朝区和庵东盐区（县级特区）。
1953年7月高兴乡亦划属周朝区。
1954年10月划入慈溪县。
1956年2月镇、乡合并称长河乡。
1958年10月人民公社化时，撤镇乡改置火箭公社十八、十九、二十、二十一、二十二大队。
析火箭公社为长河、周行2公社，大队改称长河公社大云、沧田、高兴、长河、垫桥管理区；7月，复置长河镇。
1961年11月改置长河区长河（镇）、大云、沧田3公社。
1964年12月撤销长河镇建制，改为人民公社单一体制。
1983年9月改公社为乡，境域置长河、大云、沧田3乡。
1984年6月改长河乡为建制镇。
1992年5月撤区扩镇并乡，撤销大云、沧田2乡，并入长河镇。
至今沿用。
杨贤江（1895—1931），又名英甫，笔名李浩吾、李膺扬等，余姚下垫桥（今属慈溪长河镇分江市村）人。清宣统三年（1911）毕业于泗门诚意学堂，次年入省立第一师范学校，1917年毕业，回余姚任暑期教育
张云乔，1910年8月29日出生于长河镇罗家路村。1927年考入上海美术专门学校，1929年转入上海新华艺术学校西洋画系直至毕业。1930年参加上海戏剧协社，担任《怒吼吧，中国》等话剧的舞台美术设计。