明朝设左右所，清朝沿袭。
民国2年（1913）属南区，民国8年为中心区，民国22年（1933）撤中心区，分设玉屏、逢源、西华3个乡镇；南区分为伏龙镇（部分村）与永庆乡。
1950年设中心区，恢复南区，后改属一区。
1952年中心区改为永定镇。
1955年撤销南区，分设仓前、西山、松林3个乡。
1956年西山、松林3个乡并入仓前乡，下设仓前、黄坡、永安、西山、松林5个高级农业生产合作社。
1958年秋撤镇，属勤劳公社。
10月并归富民公社，次年3月仍分属勤劳公社。
1961年10月划出散旦地区，成立散旦公社。
管理区改为生产大队。
1963年成立永定公社。
1984年恢复永定镇，勤劳撤公社设区。
1988年勤劳改区为乡。
2005年，乡镇撤并，撤销勤劳乡和者北乡建制，将勤劳乡管辖的西山、仓前、永安、黄坡、元山、松林、麦厂7个村民委员会及者北乡管辖的龙马、南营、北营3个村民委员会划归永定镇。
2009年，撤销大营镇，将大营镇管辖的11个村民委员会成建制划归永定镇，2011年撤镇设街道，永定街道管辖31个村（居）委会，辖区面积296.24平方公里。
2017年，永定街道析置为永定街道和大营街道。