西汉元鼎六年（前111年），设台登县。
元世祖至元十五年（1278年），设泸沽县。
明洪武二十七年（1394年），设泸沽巡检司，属宁番卫。
清朝，属长、阜2乡。
民国三十年（1941年），设泸沽镇。
1952年，分为新泸、泸沽2乡。
1956年，新泸乡并入泸沽乡。
1958年10月，泸沽、先锋、河边3乡合并为泸沽大公社，设泸沽管区。
1961年3月，析置泸沽公社。
1966年7月，设泸沽镇。
1983年12月，公社改乡。
1986年7月，乡改镇。
2019年12月，撤销先锋乡和铁厂乡，将其所属行政区域划归泸沽镇管辖。