北宋时期，属永寿乡。
民国元年（1912年），设永寿镇。
民国九年（1920年），改为寿字保。
民国二十三年（1934年），改为永寿镇。
民国二十九年（1940年），改永寿乡。
1954年3月，析永寿乡集市区置永寿镇。
1958年，复兴、太平、金花、柳圣、永寿5镇合并为永寿公社。
1959年，废大公社，以原乡改公社，析置永寿公社、永寿镇。
1977年，永寿、石佛、永寿3公社并入光华公社。
1980年，析置永寿公社。
1984年，公社改乡。
1985年2月，永寿乡并入永寿镇，实行镇辖村建制。
1992年9月，石伏乡并入永寿镇，驻王家场。
2005年5月，罗平镇并入永寿镇。