北周武成元年（559）置永乐县，为县治所在地。
隋开皇三年（583）废永乐县。
唐武德元年（618）复置永乐县。
宋熙宁六年（1073）废永乐县。
金天德元年（1149）河中府置永乐镇。
清雍正六年（1728）以后，为蒲州府永乐分府同知署驻地。
清光绪属永济县风陵乡。
1942年为永济县第三区；1947年8月，永乐属永乐县二区；1949年6月，永乐县撤销，为芮城县第四区；1950年3月划归永济县第四区；1953年5月为永乐乡；1956年3月，永乐、高家两乡合并为永乐乡；1958年10月，属卫星人民公社，同年11月由永济县划归芮城县。
1977年7月成立原村电灌站农场，公社级单位。
1984年9月改为原村乡，因乡政府驻地原村而得名。
1995年3月改为永乐镇。