夏属梁州。
周属雍州。
秦属汉中郡。
汉唐至民国三十七年（1948年），属兴元府、山南西道褒城县。
1952年，设青桥驿乡，隶属褒城县。
1958年11月，褒城县撤销，划归留坝县。
同年12月，留坝县撤销，并入汉中县（今汉台区）。
1961年9月，留坝县恢复划归留坝县。
1968年9月，更名团结公社。
1972年11月，恢复青桥驿公社。
1984年4月，改为青桥驿乡，辖11个行政村。
2011年7月，撤乡设为镇，辖10个行政村。