春秋战国时为齐国属地,秦置胶东郡,西汉至南朝,隶属不夜县(今荣成市埠柳镇)和东牟郡(今烟台牟平),自隋唐至清初,均为文登县辖区。
1951年设泊于乡,以驻地得名,属荣成县第十四区。
1957年泊于乡属港西区。
同年撤区,泊于乡直接属县。
1958年9月,成立先进人民公社;10月,划归威海市。
1965年,划归荣成县。
1984年,撤社置泊于乡。
1989年,撤乡改置泊于镇。
1994年7月1日由荣成市划归环翠区,2003年5月由环翠区划归经区至今。
现归威海经济技术开发区。
截至2018年底,辖6个居委会,27个村委会。
刘其人(1916—1974)原名刘贤德,威海市环翠区泊于镇人。1934年在山东第七乡村师范学校读书时加入中国共产党。1935年11月参加中共胶东特委组织的“一一·四”-,-失败后回校坚持斗争,被国民党