古为吴之地，南唐时为延令村，属泰兴县管辖。
宋绍兴初年（公元1131年）泰兴县治迁此处，历经元明清、民国，直至解放后，一直为县治所在地。
1949年解放后，建立泰兴城区人民政府，1956年由城区分出的泰兴城的街市包括四郊菜农建立泰兴镇，1958年公社化时，改称泰兴镇人民公社，1968年改为泰兴镇革委会，1981年改为泰兴镇人民政府，直属县管辖。
2001年区划调整时，将原燕头镇、原大生镇一部分、原十里甸一部分划归泰兴镇。
2011年，撤镇设济川街道。
2020年泰州市政府批准以如泰运河为界，变更济川街道行政区域，设立延令街道，即将原济川街道拆分为新的济川街道和延令街道（泰政复〔2020〕83号）。