清嘉庆二十五年（1820年）属道州登封乡。
民国二十七年（1938年）属道县亲仁乡。
1950年9月设万家庄乡，属第一区。
958年10月属红旗人民公社一部分。
1959年4月属上关人民公社。
1961年5月，万家庄人民公社属第一区。
1968年撤区，为县辖万家庄人民公社。
1969年恢复区，仍属第一区。
1984年4月改为万家庄乡，属清塘区。
1995年6月撤区，仍为万家庄乡。
2013年8月撤乡设为街道。
2015年12月，新车镇建制被撤销，原新车镇的新茶村、塘下村2个行政村成建制划归万家庄街道。