清代时期，置玉梁堡，属清江厅（今剑河县）。
民国三年（1914年），划归邛水县。
民国二十四年（1935年），设三民镇，属五区（瓦寨区），另设巴冶特别乡。
民国二十八年（1939年），设良上联保，属二区（驻长吉），领顺安、稿白、稿米、大榜坡、良上、三民镇、巴冶7保。
民国三十年（1941年），撤联保设良上保，属长吉乡；设稿米、洞坳、稿白保，属瓦寨乡；设巴冶、小巴冶保，属台烈乡。
1950年，建村农民协会，今良上乡各村分属台烈乡、长吉乡、瓦寨乡。
1953年，设良上、稿桥、巴冶3乡。
1957年，良上、稿桥2乡合并为稿桥基层委员会，撤巴冶乡、寨头乡建寨头基层委员会。
1958年，撤基层委员会设巴冶管理区，属团结公社（驻台烈）；设良上管理区，属乐园公社（驻长吉）；设稿桥管理区，属五星公社（驻瓦寨）。
1959年，巴冶管理区属三穗公社，良上、稿桥2管理区属瓦寨公社。
1961年，良上、稿桥管理区合并为稿桥公社，属瓦寨区。
1963年，分设良上、稿桥、巴冶3公社。
1970年，恢复良上、稿桥2公社，属瓦寨区；恢复巴冶公社，属台烈区。
1984年，公社改乡。
1992年，良上、稿桥、巴冶3乡合并为新的良上乡。
2016年4月，良上乡撤乡设镇。