大鹏是深圳市东部重镇，历史上曾先后隶属于南海郡番禺县（秦）、博罗县（汉至三国）、宝安县（东晋咸和六年至唐金德二年）、东莞县（唐金德二年至明万历元年）、新安县（明万历元年至清康熙五年）、东莞县（清康熙五年至清末）、宝安县（民国）。
明洪武十四年（1381年），设大鹏千户所，隶属南海卫。
明洪武二十七年（1394年），广州左卫千户傅斌在大鹏半岛修筑所城，因境内大鹏山如鹏踞海，故名之“大鹏所城”。
1949年10月，大鹏为乡，隶属惠阳县第四区。
1951年11月，改属惠阳县第七区。
1957年12月，撤区并乡，第七区各小乡分别并入大鹏、葵沙二乡，大鹏乡辖今大鹏、南澳两镇之地。
1958年10月，大鹏乡与葵沙乡合并成立大鹏公社。
同年11月，大鹏公社划归宝安县。
1960年，划出大鹏公社北部，成立葵涌公社。
1983年7月，取消公社体制，大鹏公社改为大鹏区。
1986年10月，撤区设镇，大鹏区分设大鹏镇和南澳镇。
1993年1月，宝安撤县分设宝安、龙岗二区，大鹏镇隶属龙岗区。
2004年，撤镇设街，大鹏街道办仍属龙岗区管辖。
2011年12月30日，大鹏新区成立，大鹏街道隶属大鹏新区。
赖恩爵（1795－1848），字简廷，新安县大鹏城(即现在深圳市大鹏新区大鹏所城赖府人)，汉族客家人，祖籍永安县（今广东河源紫金县）清乾隆年间出生于鹏城一个行伍世家，是赖氏“三代五将”之一。赖恩爵（1
赖英扬（1778-1840）字虎臣，出生于新安县大鹏城。其父赖世超官至广东琼州镇镇台。赖英扬少年就投笔从戎，历经大鹏营外委、升补把总。在跟随水师提督的舟师围剿海盗于儋州新英外洋时，临危不惧，身先士卒。
赖恩锡，生卒年不详，新安县大鹏城（今龙岗区大鹏镇）人，赖信扬第四子。出生军旅世家，从小立志报国，18岁从戎。有一次值班巡逻，看见5个海盗从南澳东涌登陆，准备进入村子抢掠，他手挥大刀，只身同海盗进行搏斗
赖世超(1750—1832)，深圳大鹏人，三代五将之一。少年家境贫寒，十五岁随民间艺人习武，十六岁在县衙当差。后来转鹏城衙署当文职。二十五岁结婚，婚后弃文从武，并顺利考取武举，第三年又考上千总。由于武
赖信扬，生卒年不详，新安县大鹏城（今龙岗区大鹏镇）人，赖世超之三子。20岁加入兄长赖英扬部队，曾任清军下级和中级军官。因足智多谋，神奇出兵，屡立战功，得到朝廷的赏识和嘉奖。清道光二十七年（1847年）