明万历三年（1575年），在福永圩设置福永巡检司，此为福永首设政制称谓之始。
属广东省广州府新安县地。
清康熙五年（1666年），新安县并入东莞县，福永属东莞县地。
清康熙八年（1669年），复置新安县，福永属新安县辖。
1949年10月，福永属广东省宝安县松岗联乡。
1953年7月，福永划属一区（1955年秋，一区改称福永区）。
1957年初，福永区并入上南区。
1958年3月，撤区并乡，福永始有乡名（镇级）。
同年9月底，福永乡与沙井乡松岗乡合并成立超美人民公社。
1961年7月，福永从沙井公社分出，单独设立公社。
1983年7月，福永公社改称福永区公所。
1986年10月，改称为福永镇。
1993年1月，宝安县撤县分区，福永镇辖属于宝安区。
2004年7月，福永镇改为福永街道。