明万历三年（1575年），属广东省广州新安县地。
清康熙五年（1666年），新安县并入东莞县，福海街道属东莞县地。
清康熙八年（1669年），复置新安县，福海街道属新安县辖。
1949年10月，福海街道属广东省宝安县松岗联乡。
1953年7月，福海街道划属一区。
1955年秋，一区改称福永区。
1958年3月，撤区并乡，福海街道属福永乡。
1958年9月，福永乡与沙井乡松岗乡合并成立超美人民公社。
1961年7月，福永从沙井公社分出，单独设立公社。
1983年7月，福永公社改称福永区公所。
1986年10月，福海街道属福永镇。
1993年1月，宝安县撤县分区，福海街道辖属于宝安区。
2016年12月26日，福海街道由原福永街道划出。