西汉时期，于五蛟城置五街县。
唐代时期，属怀安县。
宋代时期，设镇、寨。
明、清时期，为安化县五蛟镇。
民国元年（1912年），属庆阳县第四区。
民国二十四年（1935年）后，属陕甘边区庆北县。
民国二十五年（1936年），为陕甘边区赤庆县五蛟区。
民国二十六年（1937年）9月，属华池县悦乐区。
1958年，为庆阳县悦乐公社五蛟大队。
1962年，为华池县五蛟公社。
1983年，改五蛟乡。
2006年，李良子乡并入五蛟乡。
2015年，五蛟乡撤乡建镇。